FLiR Dev Kit を試す その３

FLiR Dev Kit を試す その３

まず、メモを残します。

I2C でセンサーから温度を取得する。

LEP_GetSysFpaTemperatureKelvin の返り値が何なのかわからない・・・。

FPA Temp In Kelvin x 100 とあるので、カメラの温度（Kelvin）の１００倍の値っぽいのだが、、、。

FFC

フラットフィールド補正モード とは、なんぞや・・・

lepton3 の 国内販売

Lepton, Lepton 3.0, FLIR | コーンズ テクノロジーオンラインショップ

FAQ も有って、全くの無知なので、読むだけで何かしら得られる。

よくあるご質問 | サイトタイトル

データシートいわく

データシートいわく、４種の温度に関係した数字がありそうだ。

4.5.5 SYS AUX Temperature Kelvin
This command returns the Lepton Camera’s AUX Temperature in Kelvin. This value is from a thermistor located on the Lepton housing.

LEP_RESULT LEP_GetSysAuxTemperatureKelvin(LEP_CAMERA_PORT_DESC_T_PTR portDescPtr, LEP_SYS_AUX_TEMPERATURE_KELVIN_T_PTR auxTemperaturePtr);

4.5.6 SYS FPA Temperature Kelvin
This command returns the Lepton Camera’s FPA Temperature in Kelvin.

LEP_RESULT LEP_GetSysFpaTemperatureKelvin(LEP_CAMERA_PORT_DESC_T_PTR portDescPtr, LEP_SYS_FPA_TEMPERATURE_KELVIN_T_PTR fpaTemperaturePtr)

そもそも、FPA とは、なんだろうか？

フォーカルプレーンアレイ (Focal Plane Arrays; FPA)

SDK の DOC いわく

How to install FLIR Lepton Thermal Camera and applications on Raspberry Pi - Appropedia: The sustainability wiki

カメラ内部温度

internal temperature of the camera. という表現が出て来る。
カメラ内部の温度かな？

そして、The output frame for the internal temperature is 8192 とある。

カメラの内部温度 = 8192 なので、2の１３乗 ですね。

output frame 0 = 0 kelvin なら話は早いんだけど、どうやらそうではなさそう？原点は通らないのかな。

最高温度と最低温度

Lepton Thread.h をよめば、取得方法がわかるよ！　とか書いてある。

・・・単純に全てのフレームバッファの最小値・最大値を保存してた。それだけだった。

value = frameBuffer[i];
if(value > maxValue) {
    maxValue = value;
}
if(value < minValue) {
    minValue = value;
}

そして、画像のために、最小値：0 ~ 最大値：255 で、正規化している。
RGG とかにしやすいからかな。

rawデータを取得すると、 pgm フォーマットで、数字がダイレクトに入っている。

MAX Output frame = 最高温度
MIN Output frame = 最低温度

温度の算出

１．センサー自体の温度が手に入り、その温度の Frame を 8192 とする。

２．Experimental な温度と、Frame を手に入れる。

３．その２点で、線形回帰する

のかな？

その、角度ですが、0.0217 だとか、0.026 だとか書いている人がいる。

大体そうだとしたら、

温度 = 0.026 * ( OutputFrame - 8192 ) + カメラの温度

になるのかな？？？

とあるピクセルの OutputFrame 20000 だとしたら、

0.026 * ( 20000 - 8192 ) + カメラの温度 = 307 度 + カメラの温度 かな。

画像のために正規化する前の 生の OutputFrame を見てみないとわからない。