Raspberry pi でロボットアームを動かす その1
ロボットアームを動かしてみたい。
色々とロボットアームを検討したのですが、最終的に、これを日本のAmazonで買った。
5軸だ。
使用するモーター
4 x 9kg servo = Tower Pro, MG996R 55g metal gear servo * 4
1 x 20kg servo = DS3218
だ。
MG996R
データシート曰く、
Specifications Weight: 55 g Dimension: 40.7 x 19.7 x 42.9 mm approx. Stall torque: 9.4 kgf・cm (4.8 V ), 11 kgf・cm (6 V) Operating speed: 0.17 s/60o (4.8 V), 0.14 s/60o (6 V) Operating voltage: 4.8 V a 7.2 V Running Current 500 mA - 900 mA (6V) Stall Current 2.5 A (6V) Dead band width: 5 μs Stable and shock proof double ball bearing design Temperature range: 0 oC - 55 oC
1.0Aは見ておいたほうが良いのだろう。
同時に複数箇所動かすのは、電流が足りなくなりそう。
DS3218
データシートが見つからないが、下記のサイトが詳しい。
消える前に引用しておく。
LD-1501MG 17KGロボット用180度高トルクデジタルサーボ セール - バングッド
Specifications: - Weight: 60g - Size: 40*20*40.5mm - Speed: 0.16sec/60 7.4V - Nm: 15kg/cm 6V ; 17kg/cm 7.4V - Work voltage: 6-7.4V - Cable length: 30cm - Accessories includes plastic servo horm and servo arm, screws, rubber sleeve, etc Rotation Angle: maximum 180 degree Instruction: PWM pulse width adjustment angle, the period is 20ms, duty cycle 0.5ms~2.5ms of the pulse width level corresponding to 0 degree -180 degree, that is a linear relationship. Usually the servo actuator controller uses 500-2500 value corresponding to the servo control of the output angle of the duty ratio of 0.5ms~2.5ms, so that the control accuracy of the LD-1501MG servo is 3us, the minimum control accuracy can reach 0.3 degrees within the 2000 pulse width!
20ms周期 = 50hz
0度 = 0,5ms = 0.5/20 = 2.5% 180度 = 2.0ms = 2/20 = 10.0%
電流に関して
MG996R 6v, DS3218 6v で良さそうだ。
USB 5v で完結すると理想的だ。
USB 5v を 6b に昇圧させれば良いんだろうとは思うが、そもそも、USBには 5v 2.5A 程度が最大だ。
どのみち1つのUSBでは動かせないだろう・・・。
DC-DCコンバーター も視野に入れつつ、とりあえずは、手元にある 2.5A までの安定化電源でテストしようと思う。