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Raspberry Pi 備忘録 / Mbedもあるよ!

Raspberry Pi であれこれやった事の記録

Raspberry pi でロボットアームを動かす その1

ロボットアームを動かしてみたい。

色々とロボットアームを検討したのですが、最終的に、これを日本のAmazonで買った。

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5軸だ。

www.sainsmart.com

使用するモーター

4 x 9kg servo = Tower Pro, MG996R 55g metal gear servo * 4
1 x 20kg servo = DS3218

だ。

MG996R

データシート曰く、

Specifications
 Weight: 55 g
 Dimension: 40.7 x 19.7 x 42.9 mm approx.
 Stall torque: 9.4 kgf・cm (4.8 V ), 11 kgf・cm (6 V)
 Operating speed: 0.17 s/60o (4.8 V), 0.14 s/60o (6 V)
 Operating voltage: 4.8 V a 7.2 V
 Running Current 500 mA - 900 mA (6V)
 Stall Current 2.5 A (6V)
 Dead band width: 5 μs
 Stable and shock proof double ball bearing design
 Temperature range: 0 oC - 55 oC

1.0Aは見ておいたほうが良いのだろう。
同時に複数箇所動かすのは、電流が足りなくなりそう。

f:id:pongsuke:20170106111203p:plain

DS3218

データシートが見つからないが、下記のサイトが詳しい。
消える前に引用しておく。

LD-1501MG 17KGロボット用180度高トルクデジタルサーボ セール - バングッド

Specifications:
- Weight: 60g
- Size: 40*20*40.5mm
- Speed: 0.16sec/60 7.4V
- Nm: 15kg/cm 6V ; 17kg/cm 7.4V
- Work voltage: 6-7.4V
- Cable length: 30cm
- Accessories includes plastic servo horm and servo arm, screws, rubber sleeve, etc
Rotation Angle: maximum 180 degree

Instruction:
PWM pulse width adjustment angle, the period is 20ms, duty cycle 0.5ms~2.5ms of the pulse width level corresponding to 0 degree -180 degree, that is a linear relationship. Usually the servo actuator controller uses 500-2500 value corresponding to the servo control of the output angle of the duty ratio of 0.5ms~2.5ms, so that the control accuracy of the LD-1501MG servo is 3us, the minimum control accuracy can reach 0.3 degrees within the 2000 pulse width!

20ms周期 = 50hz

  0度 = 0,5ms = 0.5/20 = 2.5%
180度 = 2.0ms =  2/20 = 10.0%

電流に関して

MG996R 6v, DS3218 6v で良さそうだ。

USB 5v で完結すると理想的だ。

USB 5v を 6b に昇圧させれば良いんだろうとは思うが、そもそも、USBには 5v 2.5A 程度が最大だ。
どのみち1つのUSBでは動かせないだろう・・・。

DC-DCコンバーター も視野に入れつつ、とりあえずは、手元にある 2.5A までの安定化電源でテストしようと思う。