読者です 読者をやめる 読者になる 読者になる

Raspberry Pi 備忘録 / Mbedもあるよ!

Raspberry Pi であれこれやった事の記録

ロボットアーム

Raspberry pi でロボットアームを動かす その8 別マシンから動画ストリームを使う

ロボットアームを制御している(直結してある)ラズパイ以外で、映像を取得したい。 どうやったら簡単に実現できるか。 Opencv 2.4.8 でやる 別のubuntu マシンの Python プログラムからロボットアームの映像を取得してみる。 まず、入っている opencv のバ…

Raspberry pi でロボットアームを動かす その7 カメラモジュールv2に変更

カメラを、WEBカメラからカメラモジュールv2に変更しました。 それにともなってコードも少しだけ変わりました。 コーディング #!/usr/bin/python # coding: utf-8 import sys import io import cv2 import numpy as np import pprint as pp import picamera …

Raspberry pi でロボットアームを動かす その6 ゲームパッドで動かせるようにする

微調整の際に役立ちそうなので、ゲームパッドでアームを動かせるようにしておきます。 また、激しく揺れるので、MDFにネジ止めしました。 動作確認 $ lsusb Bus 001 Device 006: ID 046d:082c Logitech, Inc. Bus 001 Device 005: ID 0079:0011 DragonRise I…

Raspberry pi でロボットアームを動かす その5 ウェブカメラと画像解析

アームの先端にWEBカメラを付けて、認識させてみる まず、動作確認その他めのために、Displayを取得したい。 X11VNC でリモートデスクトップ 最初 xrdp でリモートデスクトップ接続していたのですが、Xlib: extension “RANDR” missing on display “:1.0” と…

Raspberry pi でロボットアームを動かす その4 接続と動作テスト

MG996R も、DS3218 も、可動域が違いますがほぼ一緒です。 PCA9685 で、60hzで全部動かしちゃいます。 150 で最小値、 600 で最大値 を取ってくれる、、、みたいです。 可動域 MG996R 120度 DS3218 180度 ちなみに、可動域を超えて動かそうとすると、すごい…

Raspberry pi でロボットアームを動かす その3 PCA9685

I2C接続16チャンネル サーボ&PWM駆動キット PCA9685 を試す はんだ付け 先にPINを付けてから、電源のターミナルをつける。 そうしないと、裏返した際に傾いて、はんだ付けしにくい。 配線 SCL - RPI GPIO3 SDA - RPI GPIO2 GND - RPI GND Vcc - RPI 5v I2C …

Raspberry pi でロボットアームを動かす その2

モーターの動作確認 MG996R の動作確認 6v 1A に設定した安定化電源から給電しました。 配線は、上記の通り。 周波数も、上記の通り 50hz です。 $ cat MG996R.py #!/usr/bin/python # coding: utf-8 import RPi.GPIO as GPIO import time import sys # GPIO…

Raspberry pi でロボットアームを動かす その1

ロボットアームを動かしてみたい。 色々とロボットアームを検討したのですが、最終的に、これを日本のAmazonで買った。 5軸だ。 www.sainsmart.com 使用するモーター 4 x 9kg servo = Tower Pro, MG996R 55g metal gear servo * 4 1 x 20kg servo = DS3218 …