FLiR Dev Kit を試す その２

続きです。

基本的に、下記の記事に従います。

FLIR Lepton Hookup Guide - learn.sparkfun.com

カメラデバイスの組み込み

カメラモジュールを、breakout board に、突起の向きに注意しながら刺す。

ワイヤリング

Rpi3 と breakout board が、どちらもオスなので、
メス・メスのジャンパー・ケーブルが必要になりますが、あまり持っていないと思います。

私は、QIコネクタとハウジングを持っていたので作りましたが、みんなどうするんだろう。
速攻でハンダ付けするのでしょうか。

本体の設定

SPI, I2C を 有効にする

raspi-config から２つを有効にする。

プログラムの準備

GitHub - groupgets/LeptonModule: Code for getting started with the FLIR Lepton breakout board

からファイルを取得します。

ガイドにzipでダウンロードしたら？的に書いてあるので、従いました。

解凍する。

$ unzip LeptonModule-master.zip

コンパイル

$ cd cd LeptonModule-master/software/raspberrypi_libs/leptonSDKEmb32PUB/
$ make

$ cd ../../raspberrypi_video/
$ qmake && make

動作確認

$ sudo ./raspberrypi_video 
X Error: BadAccess (attempt to access private resource denied) 10
  Extension:    130 (MIT-SHM)
  Minor opcode: 1 (X_ShmAttach)
  Resource id:  0x191
X Error: BadShmSeg (invalid shared segment parameter) 128
  Extension:    130 (MIT-SHM)
  Minor opcode: 5 (X_ShmCreatePixmap)
  Resource id:  0x1a0000b
X Error: BadDrawable (invalid Pixmap or Window parameter) 9
  Major opcode: 62 (X_CopyArea)
  Resource id:  0x1a0000c
X Error: BadDrawable (invalid Pixmap or Window parameter) 9
  Major opcode: 62 (X_CopyArea)
  Resource id:  0x1a0000c

エラーが出てしまう。

sudo なしでやってみる。

$ ./raspberrypi_video

・・・ドキュメントにもある、エーラ状態が出た。

原因とその後

何をやっても動かないので、I2Cが動いていないのではないかと色々考えているうちに、３時間経過し、ふと気が付きました。

基盤の上下が逆だ！

久しぶりに触ったので、上下（どっちがPin1か）を間違えていました・・・。

んで、結果がこれ。

その後、何度か起動しようとしますが、エラー画面になる。
何が原因なのだろうか。

OSの電源を抜いてから起動すると、治ったりする。
（reboot コマンドでは治らない）
なんだろうか。

Forum で話題になっているとおり、カメラモジュールのリセットが必要なのかもしれない。

SPIDEV について

各種ファイルで、 spidev が 0 なのか 1 なのかを指定する場所があったりしますが、

私の環境では、/dev/spidev0.0 でした。

久しぶりに Raspbianをインストールしてみる / VNC が改善！

色々変わったと思うので、備忘録を作り直します。

Raspberry pi 3 model b に、Raspbian を入れます。

VNCがちゃんと起動しました。

OSの準備まで

OS img の取得

Download Raspbian for Raspberry Pi

2017-12-06 の時点で RASPBIAN STRETCH WITH DESKTOP Version:November 2017 でした。

ダウンロードした zip を展開して、img ファイルを取得します。

micro sd カードのフォーマット

SD Memory Card Formatter でフォーマットします。

SDメモリカードフォーマッター for Windows Download - SD Association

インストール後のプログラム名は、 SD Card Fromatter です。
Start Menu から起動する場合は注意です。

img を焼く

Win32DiskImager で焼きます。

Win32 Disk Imager download | SourceForge.net

OS起動後

ファームウェアのアップデート

$ sudo rpi-update
$ reboot

パッケージリストの更新、 インストールされてるパッケージの更新

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get upgrade

raspi-config からの設定

1. piにパスワードを設定する

2. Boot Option から、起動時に CLI(コマンドライン）自動ログインなし　にしておいた。

ログイン後、必要に応じて startx する。

1. Localization Options
2. Change locale Ja_JP.UTF-8 UTF-8
3. Timezone Asia-tokyo
4. Change Wi-fi Country - jp

SSH ON

$ sudo systemctl enable ssh
$ sudo systemctl start ssh

root パスワード設定と、新規ユーザー作成、グループ所属、sudoers 設定

危ないので、root のパスワードも変更します。

$ sudo su -
# passwd

また、username が判明しているだけでも嫌なので、pi は使わずに、新規に user を作ります。
その際、各種グループに所属させておかないと、音がならなかったりします。（昔はそうだった）

なお、useradd で作成すると、ログインシェルの設定ファイルなどが作成されないので、adduser が良さそうです。

$ sudo adduser USERNAME

$ groups pi
pi : pi adm dialout cdrom sudo audio video plugdev games users input netdev spi i2c gpio
$ sudo usermod -G pi,adm,dialout,cdrom,sudo,audio,video,plugdev,games,users,input,netdev,spi,i2c,gpio USERNAME

$ sudo visudo
（末尾に以下を追記）
USERNAME  ALL=NOPASSWD: ALL

IP を固定する

/etc/dhcpcd.conf を編集し、下記を追記します。

interface eth0
static ip_address=192.168.100.88/24
static routers=192.168.100.1
static domain_name_servers=192.168.100.1

音の設定

Control の確認

$ amixer controls
numid=3,iface=MIXER,name='PCM Playback Route'
numid=2,iface=MIXER,name='PCM Playback Switch'
numid=1,iface=MIXER,name='PCM Playback Volume'
numid=5,iface=PCM,name='IEC958 Playback Con Mask'
numid=4,iface=PCM,name='IEC958 Playback Default'

アナログに設定

$ amixer cset numid=3 1

usb で鳴らしてみる

デバイスの確認をして、aplay, mpeg321 で試します。
omxplayer は、usbに音をだすことはできなかったはず。

$ lsusb
Bus 001 Device 004: ID 046d:c52b Logitech, Inc. Unifying Receiver
Bus 001 Device 005: ID 041e:323d Creative Technology, Ltd 
Bus 001 Device 003: ID 0424:ec00 Standard Microsystems Corp. SMSC9512/9514 Fast Ethernet Adapter
Bus 001 Device 002: ID 0424:9514 Standard Microsystems Corp. SMC9514 Hub
Bus 001 Device 001: ID 1d6b:0002 Linux Foundation 2.0 root hub

$ aplay -D plughw:1,0 /usr/share/scratch/Media/Sounds/Vocals/Singer1.wav

$ sudo apt-get install mpg321
$ mpg321 -o alsa -a hw:1 some.mp3

$ sudo apt-get install mplayer
$ mplayer -ao alsa:device=plughw=1.0 example.mp3

omxplayer

$ omxplayer **.mp4

VNC の設定

raspi-config

1. Interface options
2. P3 VNC

から、有効にする。

それから、デスクトップの右上のVNCアイコンから、

VNC Options ->Troubleshooting -> Enable experimental direct capture mode

そして、再起動。

windows の vnc viewer で、IPを設定して接続すると、ログイン画面からちゃんと出てきました。

スクリーンショットを撮る

vnc viewer で、 Properties > Options > keys の Pass special keys directly to VNC Server を OFF にすれば、Print Screen のボタンが Windows サイドで動くみたいです。

FLiR Dev Kit を試す その１

FLiR Dev Kit を試します。

これなに？

FLiR とは、前方監視型赤外線（forward looking infra-red）の略称らしいです。

モノ

スイッチサイエンスから購入しました。

www.switch-science.com

電源電圧: 3~5V
センサ形式: LWIR(8 ~ 14 μm)
画角: 水平視野51度、対角63.5度
解像度: 80 × 60
最小感度: 50mK
インターフェース(映像): MIPIもしくはSPI
インターフェース(制御): I2C
素早い応答性 (< 0.5 sec)
省電力: 通常150mW、最大160mW未満

メーカのガイド

FLIR Lepton Hookup Guide - learn.sparkfun.com

参考コード

GitHub - groupgets/LeptonModule: Code for getting started with the FLIR Lepton breakout board

斜め読みメモ

動作が不安定でも、モジュールの物理的な抜き差しはしない。
CSの接続先を 40PIN → 38PIN に変えればOKらしい。（未確認）

NFCリーダーライター PaSoRi を試す

NFCリーダーライター PaSoRi を試します。

手元にあるのは RC-S370で、現在は生産が終了しているモデルですね。

認識

$ lsusb 
Bus 001 Device 004: ID 041e:323d Creative Technology, Ltd 
Bus 001 Device 005: ID 054c:02e1 Sony Corp. FeliCa S330 [PaSoRi]
Bus 001 Device 003: ID 0424:ec00 Standard Microsystems Corp. SMSC9512/9514 Fast Ethernet Adapter
Bus 001 Device 002: ID 0424:9514 Standard Microsystems Corp. 
Bus 001 Device 001: ID 1d6b:0002 Linux Foundation 2.0 root hub

Sony Corp. FeliCa S330 [PaSoRi] と認識されています。

nfcpy

nfcpy を使います。

ドキュメントはこちら

Getting started — nfcpy 0.13.0 documentation

インストール

$ sudo pip install nfcpy

　・・・

Successfully installed nfcpy ndeflib pydes libusb1
Cleaning up...

動作確認

$ python -m nfc
This is the 0.13.0 version of nfcpy run in Python 2.7.9
on Linux-4.9.28-v7+-armv7l-with-debian-8.0
I'm now searching your system for contactless devices
** found usb:054c:02e1 at usb:001:005 but access is denied
-- the device is owned by 'root' but you are 'kiyo'
-- also members of the 'root' group would be permitted
-- you could use 'sudo' but this is not recommended
-- better assign the device to the 'plugdev' group
   sudo sh -c 'echo SUBSYSTEM==\"usb\", ACTION==\"add\", ATTRS{idVendor}==\"054c\", ATTRS{idProduct}==\"02e1\", GROUP=\"plugdev\" >> /etc/udev/rules.d/nfcdev.rules'
   sudo udevadm control -R # then re-attach device
I'm not trying serial devices because you haven't told me
-- add the option '--search-tty' to have me looking
-- but beware that this may break other serial devs
Sorry, but I couldn't find any contactless device

指示が出ているので従う。

$ sudo sh -c 'echo SUBSYSTEM==\"usb\", ACTION==\"add\", ATTRS{idVendor}==\"054c\", ATTRS{idProduct}==\"02e1\", GROUP=\"plugdev\" >> /etc/udev/rules.d/nfcdev.rules'
$ sudo udevadm control -R 

もう一度・・・

$ python -m nfc
This is the 0.13.0 version of nfcpy run in Python 2.7.9
on Linux-4.9.24-v7+-armv7l-with-debian-8.0
I'm now searching your system for contactless devices
I'm not trying serial devices because you haven't told me
-- add the option '--search-tty' to have me looking
-- but beware that this may break other serial devs
Sorry, but I couldn't find any contactless device

おや？

RC-S380/P でやりなおす

特に対応から外れているわけでも無いので、手元にあるPaSoRiが壊れていのかもしれない、、、ということで、新しい PaSoRi を買い直しました。

RC-S380/P を刺して、、、

This is the 0.13.0 version of nfcpy run in Python 2.7.9
on Linux-4.9.28-v7+-armv7l-with-debian-8.0
I'm now searching your system for contactless devices
** found SONY RC-S380/P NFC Port-100 v1.11 at usb:001:010
I'm not trying serial devices because you haven't told me
-- add the option '--search-tty' to have me looking
-- but beware that this may break other serial devs

よし。

やはり、手元の S370 は、古くて壊れていたのかな？

git のサンプルを動かす

スイカを乗せて・・・

$ git clone https://github.com/nfcpy/nfcpy.git
$ cd nfcpy
$ python examples/tagtool.py
[nfc.clf] searching for reader on path usb
[nfc.clf] using SONY RC-S380/P NFC Port-100 v1.11 at usb:001:010
** waiting for a tag **
Type3Tag 'FeliCa Standard (RC-S915)' ID=*** PMM=*** SYS=***

データを読み書きする

まず、メディア？を入手します。

アマゾンで買ったこれは、素直に動いてくれました。

www.amazon.co.jp

先に書くと、フォーマットをして、NDEF 対応にしないと NDEF のやり取りが来ません。

NDEFフォーマットに成功したメディア達

フォーマット

format.py

import nfc

def on_connect(tag):
        print("format:", tag.format())

clf = nfc.ContactlessFrontend('usb')
if clf:
        print("Clf: {}".format(clf))
        clf.connect(rdwr={
                'on-connect': on_connect
        })

clf.close()

実行

$ python format.py 
Clf: SONY RC-S380/P on usb:001:010
('format:', True)

データの読み取り

messageに入っているデータを読み込みます。

フォーマットしただけだと、空っぽです。

import nfc

def on_startup(targets):
        print("on_startup()")
        return targets

def on_connect(tag):
        print("Tag: {}".format(tag))
        print("Tag type: {}".format(tag.type))
        #print '\n'.join(tag.dump())
        if tag.ndef:
                print tag.ndef.message.pretty()
        #return True

def on_release(tag):
        print("on_release()")
        if tag.ndef:
                print(tag.ndef.message.pretty())

clf = nfc.ContactlessFrontend('usb')
if clf:
        print("Clf: {}".format(clf))
        clf.connect(rdwr={
                'on-startup': on_startup,
                'on-connect': on_connect,
                'on-release': on_release
        })

clf.close()

実行

$ python 001.py 
Clf: SONY RC-S380/P on usb:001:010
on_startup()
Tag: Type3Tag 'FeliCa Lite-S (RC-S966)' ID=_ID_ PMM=_PMM_ SYS=88B4
Tag type: Type3Tag
record 1
  type   = ''
  name   = ''
  data   = ''

書き込み

書き込んで、確認してみる。

import nfc

def on_startup(targets):
        print("on_startup()")
        return targets

def on_connect(tag):
        print("Tag: {}".format(tag))
        print("Tag type: {}".format(tag.type))
        #print '\n'.join(tag.dump())
        if tag.ndef:
                record = nfc.ndef.TextRecord("Hello World!")
                tag.ndef.message = nfc.ndef.Message(record)
                print tag.ndef.message.pretty()
        #return True

def on_release(tag):
        print("on_release()")
        if tag.ndef:
                print(tag.ndef.message.pretty())

clf = nfc.ContactlessFrontend('usb')
if clf:
        print("Clf: {}".format(clf))
        clf.connect(rdwr={
                'on-startup': on_startup,
                'on-connect': on_connect,
                'on-release': on_release
        })

clf.close()

実行

$ python 002.py 
Clf: SONY RC-S380/P on usb:001:010
on_startup()
Tag: Type3Tag 'FeliCa Lite-S (RC-S966)' ID=__ID__ PMM=__PMM__ SYS=88B4
Tag type: Type3Tag
record 1
  type   = 'urn:nfc:wkt:T'
  name   = ''
  data   = '\x02enHello World!'

今回は、いつ買ったわからない RC-370 が動かなかったけれども、買い直した RC-S380/P では動いた点、

フォーマットしないと NDEF でのやり取りができない点でつまずきました！

Raspberry pi でロボットアームを動かす その８ 別マシンから動画ストリームを使う

ロボットアームを制御している（直結してある）ラズパイ以外で、映像を取得したい。

どうやったら簡単に実現できるか。

Opencv 2.4.8 でやる

別のubuntu マシンの Python プログラムからロボットアームの映像を取得してみる。

まず、入っている opencv のバージョンを確認してみる。

$ python
Python 2.7.6 (default, Oct 26 2016, 20:30:19) 
[GCC 4.8.4] on linux2
Type "help", "copyright", "credits" or "license" for more information.
>>> import cv2
>>> cv2.__version__
'2.4.8'

2.4.8 だ。

API を確認する。

Reading and Writing Images and Video — OpenCV 2.4.8.0 documentation

Python: cv2.VideoCapture() → Python: cv2.VideoCapture(filename) → Python: cv2.VideoCapture(device) → Python: cv.CaptureFromCAM(index) → CvCapture Python: cv.CaptureFromFile(filename) → CvCapture

Parameters: filename – name of the opened video file (eg. video.avi) or image sequence (eg. img_%02d.jpg, which will read samples like img_00.jpg, img_01.jpg, img_02.jpg, …) device – id of the opened video capturing device (i.e. a camera index). If there is a single camera connected, just pass 0.

ということで、ダイレクトにURLを指定はでき無さそう。

ということで、２種類の書き方を探せた。

Opencv 2.4.8 ストリームで、終了記号を探す方法？

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: UTF-8 -*-

import cv2 
import urllib 
import numpy as np

stream=urllib.urlopen('http://192.168.100.86:8080/?action=stream')
bytes=''
while True:
    bytes+=stream.read(16384)
    a = bytes.find('\xff\xd8')
    b = bytes.find('\xff\xd9')
    if a!=-1 and b!=-1:
        jpg = bytes[a:b+2]
        bytes= bytes[b+2:]
        i = cv2.imdecode(np.fromstring(jpg, dtype=np.uint8),cv2.CV_LOAD_IMAGE_COLOR)
        cv2.imshow('i',i)
        if cv2.waitKey(30) & 0xFF == ord('q'):
            exit(0) 

Opencv 2.4.8 画像を取得し続ける方法

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: UTF-8 -*-
import base64
import time
import urllib2

import cv2
import numpy as np

req = urllib2.Request('http://192.168.100.86:8080/?action=snapshot');
while True:
        response = urllib2.urlopen(req)
        img_array = np.asarray(bytearray(response.read()), dtype=np.uint8)
        frame = cv2.imdecode(img_array, 1)

        cv2.imshow('frame', frame)
        if cv2.waitKey(30) & 0xFF == ord('q'):
                break

opencv 3.2

APIがことなる。

OpenCV: cv::VideoCapture Class Reference

§ VideoCapture() [2/4]
cv::VideoCapture::VideoCapture  (   const String &  filename    )   
Open video file or a capturing device or a IP video stream for video capturing.

This is an overloaded member function, provided for convenience. It differs from the above function only in what argument(s) it accepts. Same as VideoCapture(const String& filename, int apiPreference) but using default Capture API backends

とのことで、いかにも直接 URL を指定できそうだ。

※未確認※

Raspberry pi zero w を動かす

手元に Raspberry pi zero w が届いたので、OSを入れて動かしてみます。

OS

www.raspberrypi.org

RASPBIAN JESSIE LITE の Release date:2017-03-02 を入れてみます。

SDformatter でフォーマットして、 lite を win32diskimager で焼きます。

初期設定

とりあえず、USBから有線LANを繋いで、rpi-update をインストールして、ファームウェアをアップデートして、再起動。

Wifi設定

www.raspberrypi.org

上記記事に従う。

ifconfig から、 wlan0 が有ることを確認する。

wpa_passphrase コマンドで wifi 設定をする。

接続を確認できた。

日本語化

jfbterm は、ログアウトする際にフリーズする。

fbterm を入れる。

fbterm -s 20 など

補足

バンドルされていたマイクロSDに、Noobsが入っていたので、試しに起動した所、当初、 Wifiの設定等々が出てきませんでした。

そこで、rpi-update して、再起動したら、 Wifi の設定が出てきました。

USBシリアル通信を試す

何かの役に立つかもしれないから、シリアル通信に挑戦してみる。

Pi Zero をつかいました。

Raspberry pi の設定

raspi-config から、シリアルログインをONにします。

5 Interfacing Options > P6 Serial で、 ON にします。

配線

物理的につなぎます。

ケーブルその１

まず、手元に有ったこのケーブルで試しました。

赤5V、黒GND、緑Tx(3.3V)、白Rx(3.3V)

私の場合は、電源は別途供給していたので、 赤は繋がず、

ケーブル	RPI
GND	GND
緑Tx	UART_RXD
白Rx	UART_TXD

につなぎました。

PCにUSBをさして、teraTermで、COOM4指定して、、、

Rpi Boot…

文字化けする・・・

ケーブルその２

つぎに、同じく、いつかかったこれを使ってみた。

www.switch-science.com

（多分これ・・・）

アダプタ	RPI
GND	GND
Tx	UART_RXD
Rx	UART_TXD

成功した！